Командир 90-го отдельного понтонно-­мостового батальона 31-й армии 3-го Белорусского фронта, майор. Родился 27 августа (9 сентября) 1914 года в селе Бежитвино Рязанского района Рязанской области в семье крестьянина. Русский. Член ВКП(б) с 1940 года. Окончил 6 классов. Работал конюхом в колхозе, затем трактористом в МТС. В Красной Армии с 1936 года. В 1939 году окончил курсы младших лейтенантов. Участник боёв у озера Хасан в 1938 году и на реке Халхин- Гол в 1939 году. На фронте в Великую Отечественную войну с 1941 года. Сражался на Резервном, Западном, Калининском, 3-м Белорусском, 1-м Дальневосточном фронтах. В 1941 году участвовал в боях под Смоленском, Гжатском (ныне Гагарин), Можайском. В 1942-43 годах освобождал город Малоярославец Калужской области, участвовал в ожесточённых боях в районе посёлка Сычёвка и города Ржев, освобождал города Ярцево и Смоленск. В 1944-45 годах участвовал в освобождении Белоруссии, городов Орши и Минска, форсировал реку Неман, участвовал в ликвидации Хейльсбергской группировки противника в Пруссии. В августе 1945 года участвовал в войне с японскими милитаристами на Дальнем Востоке. Особо отличился при форсировании реки Неман. С выходом наших войск на реку Неман командир 90-го отдельного понтонно-мостового батальона майор Семёнов навёл переправу в районе населённого пункта Мяркине (Литва), чем обеспечил своевременное продвижение войск, артиллерии и танков. 17 июля 1944 года в короткий срок сапёры Семёнова навели наплавной мост. Кинулась по нему пехота, захватила плацдарм. Но для развития наступления требовался деревянный мост на рамных опорах. Через каждые 4 метра сапёры Семёнова, находясь в воде, ставили «двойные рамы». На быстрине никак не могли «закрыть» мост, мешали камни на дне. Семёнов сам лично участвовал в растаскивании тяжёлых камней. Уйму дерева измостили: а потом ещё несколько раз латали мост: бомбами вырвало центральный и 2 других пролёта. Во время бомбёжки Семёнова ранило в голову, но идти в медсанбат он отказался. И только когда прогрохотал по бревенчатому настилу первый танк, Семёнов потерял сознание... Выписка из наградного листа: «Майор СЕМЕНОВ, командуя понтонно-мостовым батальоном, с выходом войск на р. Неман, средствами части обеспечил фор­сирование реки в районе Мельники, куда в условиях сложного маневра войск Армии своевременно подбросил переправочные средства и, под воздействием пулеметного, арт. минометного огня и авиации противника, навел переправу через р. Неман. Несмотря на недостаток табельных переправочных средств, быстрое течение реки и ее большую глубину, СЕМЕНОВ навел комбинированную переправу и обеспечил продвижение войск, артиллерии и танков. В районе Друскеники 17.7.44 г. с выходом передовых отрядов на левый берег, СЕМЕНОВ при­ступил к постройке тяжелого моста. Правильно расставив силы, лично руководя своим и приданным батальонами, СЕМЕНОВ в предельно корот­кий срок сумел построить мост, проводя работы под воздействием арт. огня, в условиях неблагоприятных грунтов русла, большой глубины и быстрого течения реки. 20.7.44 г. в 6-30 утра налетом вражеской авиации мост был частично разрушен. Майор СЕМЁНОВ с батальоном немед­ленно приступил к его восстановлению.  В 12-45, когда работы по восс­тановлению подходили к концу, мост снова подвергся бомбежке и был опять разрушен. СЕМЕНOB, несмотря на ранение, полученное при бомбежке, большим напряжением воли остался на месте работ, собрал батальон и только расставив  всех на работы передал выполнение боевого задания своему заместителю и был отправлен в госпиталь». Указом Президиума Верховного Совета СССР от 5 ноября 1944 года майору Степану Васильевичу Семёнову было присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» (№ 4725). После войны продолжал службу в армии. В 1948 году окончил Курсы усовершенствования офицерского состава (КУОС). С 1960 года полковник С.В. Семёнов – в запасе. Жил в городе Тамбов. Работал директором асфальтового завода. Умер 25 июля 1997 года. Похоронен в городе Тамбове, на Воздвиженском кладбище. Награждён орденом Ленина, 4 орденами Красного Знамени, орденом Суворова 3-й степени, 2 орденами Отечественной войны 1-й степени, орденом Красной Звезды, медалями.