Командир 207-го отдельного разведывательного батальона б-й Краснознамённой лёгкой танковой бригады 1-й армейской группы, капитан. Родился 21 сентября 1901 года в деревне Сереуль (ныне Назаровского района Красноярского края) в крестьянской семье. Русский. Член ВКП(б)/ КПСС с 1926 года. Окончил двухклассное железнодорожное училище, курсы связистов и работал телеграфистом на железнодорожных станциях Клюквенная, Томск, Нижнеудинск, Камала. В Красной Армии с 1922 года. Служил красноармейцем в 2б-й стрелковой дивизии в городе Красноярске. В 1927 году окончил Владивостокскую пехотную школу, после чего командовал взводом и ротой. Принимал участие в боях с китайскими милитаристами на Китайско-Восточной железной дороге в 1929 году. В том же году окончил Курсы усовершенствования офицерского состава. После окончания в 1939 году курсов усовершенствования командного состава бронетанковых войск при 2-й отдельной Краснознамённой армии назначен командиром батальона. Командуя с 18 июля по 16 сентября 1939 года 207-м разведывательным батальоном б-й лёгкой танковой бригады (1-я армейская группа), капитан Борисенко Г.Я. отличился в боях против японских милитаристов на реке Халхин-Гол (Монголия). 22 августа 1939 года при проведении разведки боем его танк уничтожил батарею противника. На следующий день, 23 августа, в разведке его танк был подожжён. Под огнём противника на другом танке Г.Я. Борисенко доставил ценные сведения командованию. За мужество и героизм, проявленные при выполнении воинского и интернационального долга, Указом Президиума Верховного Совета СССР от 17 ноября 1939 года капитану Борисенко Григорию Яковлевичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали "Золотая Звезда" (№ 161). С начала 1941 года Г.Я. Борисенко командовал 142-м танковым полком в 61-й танковой дивизии Забайкальского военного округа. С 1 июня 1942 по 23 апреля 1943 года – командир 43-й танковой бригады. В 1943 году окончил Курсы усовершенствования командного состава при Военной академии бронетанковых и механизированных войск Красной Армии имени И.В. Сталина. На фронте в Великую Отечественную войну с июня 1943 года, с этого времени до Победы командовал 12-й гвардейской механизированной бригадой. Принимал участие в боях с немецко-фашистскими захватчиками в составе войск Степного, Воронежского, 2-го, 4-го и 1-го Украинского фронтов. 9 мая 1945 года гвардейцы полковника Борисенко Г.Я. в составе 5-го гвардейского механизированного корпуса 4-й гвардейской танковой армии 1-го Украинского фронта участвовали в освобождении города Праги. В послевоенные годы Г.Я. Борисенко продолжал службу в Вооружённых Силах СССР, был заместителем командира механизированной дивизии. С 1953 года полковник Борисенко Г.Я. – в запасе. Жил в городе Риге, где и скончался 29 июля 1972 года. Похоронен на кладбище Райниса. Полковник (20.01.1943).  Награждён:  2 орденами Ленина, орденом Суворова 2-й степени, орденом Кутузова 2-й степени, орденом Богдана Хмельницкого 2-й степени, 2 орденами Красной Звезды, медалями, 2-я орденами Монгольской Народной Республики – Боевого Красного Знамени и "За боевые заслуги".