Родился 20 октября (2 ноября) 1908 года в селе Петровичи Хорольского района Приморского края, в большой крестьянской семье. Окончил 5 классов. Дети в семье Яровых с детства были приучены к труду. Артем со старшим братом работал летом в поле, зимой зарабатывал деньги на строительстве железной дороги Сибирцево – Новокочалинск. Из села Петровичи уехал в шахтерский город Сучан (г. Партизанск). Работу на шахте совмещал с учебой на рабфаке и затем в Приморском горном техникуме. В Красной Армии с 1930 года. Служил в пограничных войсках. Член ВКП(б)/КПСС с 1932 года. В 1934 году окончил Саратовскую пограничную школу Народного Комиссариата Внутренних Дел (НКВД), а в 1942 году - курсы «Выстрел». Батальон 214-го стрелкового полка (12-я стрелковая дивизия, 2-я армия, 2-й Дальневосточный фронт) под командованием капитана Артемия Ярового 9 августа 1945 года форсировал реку Амур, освободил китайские города Цике и Сюнхэ. В бою за Мананьтуньский узел сопротивления комбат Яровой А.С. лично возглавлял атаки. Будучи ранен, мужественный офицер остался в строю до полного выполнения боевой задачи. «Товарищ Яровой за период наступления Красной Армии с 9 августа по 2 сентября 1945 года показал образец мужества и героизма в борьбе с японскими империалистами. При прорыве обороны противника коммунист Яровой, будучи командиром стрелкового батальона в штурмующей группе, первым поднялся в атаку, ворвавшись в траншею, бил врага, обратив его в бегство.
Своим личным примером воодушевил бойцов на разгром врага, тем самым дал возможность развить наступление в целом батальону. Яровой Артемий Сергеевич представляется к званию Героя Советского Союза.  Указом Президиума Верховного Совета СССР от 8 сентября 1945 года за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с японскими милитаристами и проявленные при этом мужество и героизм капитану Яровому Артемию Сергеевичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» (№ 8957). После войны А.С. Яровой продолжал службу в армии. С 1957 года полковник А.С. Яровой - в запасе. Жил в Москве. С 1959 по 1979 гг. работал в системе гражданской обороны. Умер 21 августа 1994 года. Похоронен на Преображенском кладбище в Москве. Награжден: орденом Ленина, орденом Красного Знамени, орденом Отечественной войны I степени, орденом Красной Звезды. Именем Ярового названа одна из улиц села Хороль Приморского края.