Командир стрелкового батальона 214-го стрелкового полка 12-й стрелковой дивизии 2-й армии 2-го Дальневосточного фронта, капитан. Родился 20 октября (2 ноября) 1908 года в селе Петровичи, ныне посёлок Хорольского района Приморского края, в крестьянской семье. Русский. Окончил 5 классов. Работал на строительстве Приханкайской железнодорожной линии, шахтёром на Артёмовском руднике, милиционером во Владивостоке. На военной службе с 1930 года. Служил в войсках ОГПУ на срочной службе, красноармеец, курсант полковой школы, старшина роты. Член ВКП(б)/КПСС с 1932 года. В 1934 году окончил 4-ю Саратовскую пограничную школу Народного комиссариата внутренних дел (НКВД) СССР, далее служил в пограничных войсках НКВД. В 1942 году окончил курсы «Выстрел». Участник советско-японской войны 1945 года. Батальон 214-го стрелкового полка (12-я стрелковая дивизия, 2-я армия, 2-й Дальневосточный фронт) под командованием капитана Артемия Ярового 9 августа 1945 года форсировал реку Амур, освободил китайские города Цике и Сюнхэ. В бою за Мананьтуньский узел сопротивления комбат Яровой А.С. лично возглавлял атаки. Будучи ранен, мужественный офицер остался в строю до полного выполнения боевой задачи. Выписка из наградного листа: «Товарищ Яровой за период наступления Красной Армии с 9 августа по 2 сентября 1945 года показал образец мужества и героизма в борьбе с японскими империалистами. При прорыве обороны противника коммунист Яровой, будучи командиром стрелкового батальона в штурмующей группе, первым поднялся в атаку, ворвавшись в траншею, бил врага, обратив его в бегство. Своим личным примером воодушевил бойцов на разгром врага, тем самым дал возможность развить наступление в целом батальону». Указом Президиума Верховного Совета СССР от 8 сентября 1945 года за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с японскими милитаристами и проявленные при этом мужество и героизм капитану Яровому Артемию Сергеевичуприсвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» (№ 8957). После войны А.С.Яровой продолжал службу в армии. С 1957 года полковник А.С.Яровой – в запасе. Жил в городе-герое Москве. В 1959-1979 годах работал в системе Гражданской обороны. Умер 21 августа 1994 года. Похоронен на Преображенском кладбище в Москве (участок 13).  Награждён орденом Ленина, орденами Красного Знамени, Отечественной войны 1-й степени, Красной Звезды, медалями.