Командир стрелковой роты 203-го гвардейского стрелкового полка 70-й гвардейской стрелковой дивизии 13-й армии Центрального фронта, гвардии старший лейтенант. Родился 18 августа 1921 года в селе Григоровка ныне Барвенковского района Харьковской области Украины в крестьянской семье. Украинец. Окончил 10 классов. Работал техником в ремонтной конторе. В Красной Армии с 1939 года. В 1942 году окончил Владивостокское военное пехотное училище. В действующей армии с 1942 года. Командир стрелковой роты 203-го гвардейского стрелкового полка (70-я гвардейская стрелковая дивизия, 13-я армия, Центральный фронт) гвардии старший лейтенант Семён Мильченко с ходу 20 сентября 1943 года преодолел реку Днепр в районе села Теремцы Чернобыльского района Киевской области Украины. Вверенная офицеру-гвардейцу Мильченко стрелковая рота захватила на правом берегу Днепра плацдарм и, отразив пять вражеских контратак, удержала рубеж, что обеспечило форсирование реки основными силами 203-го гвардейского стрелкового полка. Выписка из наградного листа: «Товарищ Мильченко смелый, хладнокровный и мужественный командир. Во время форсирования реки Днепр, при отражении контратак противника, проявил стойкость и мужество. Когда противник бросил в бой против роты товарища Мильченко пехоту и танки, товарищ Мильченко был хладнокровен, как всегда. И отражая атаку за атакой, уничтожал пехоту врага. Во время 5-й атаки противника, был выведен из строя расчет станкового пулемета. Товарищ Мильченко, командуя ротой, сам лег за пулемет, уничтожив при этом 50 гитлеровцев. Рота стояла не на жизнь, а на смерть, но занимаемый рубеж удержала, давая возможность переправиться основным силам полка и дивизии. В этот день рота товарища Мильченко уничтожила до 200 немецких солдат и офицеров. Кроме того, при захвате штаба немецкого полка, товарищ Мильченко сам уничтожил 6 солдат противника, захватив 3 автомашины со штабными документами». Указом Президиума Верховного Совета СССР от 16 октября 1943 года за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецко-фашистскими захватчиками и проявленные при этом мужество и героизм гвардии старшему лейтенанту Мильченко Семёну Калиновичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» (№ 1803). После войны С.К. Мильченко уволен в запас. Жил и работал в городе Краматорск Донецкой области Украины. Скончался 12 ноября 1966 года. Награждён орденом Ленина, орденами Отечественной войны 1-й и 2-й степени, медалями.