Родился в 1910 году в селе Монастырище Черниговского района Приморского края. Окончил школу во Владивостоке, с 1935 года трудился слесарем в городском трамвайном парке. После обучения в краевой профсоюзной школе, несколько лет подряд избирался председателем местного комитета. В 1941 году был призван в ряды Красной Армии. Прошел долгими дорогами Великой Отечественной войны. Из наградного листа: «9 февраля 1945 г. в наступательном бою в районе дер. Шанвердер (Германия) был ранен, но не оставил поля боя, продолжая обрушивать на гитлеровцев огонь своего орудия. При этом уничтожил 3 огневые точки и истребил до 35 солдат и офицеров врага. 13-го февраля был вторично ранен в бою в районе дер. Мариенберг, но не ушел с поля боя, оставшись у своего орудия. 14-го февраля отражая яростные контратаки пехоты противника, вел огонь прямой наводкой, уничтожая живую силу и технику врага. Автоматчики противника подползли на расстояние 10 метров от его орудия. Он был дважды ранен, но не ушел с поля боя, до последнего снаряда отбивался от наседавших гитлеровцев, арт. огнем своего орудия истребил до 40 солдат врага, отбил все их атаки и прочно удержал занятый рубеж. 15-го февраля враг обошел со всех сторон огневые позиции батареи. Созда­лось трудное положение. Вражеские танки приближались к огневым позициям с фронта и с тыла. Нe потеряв самообладания, несмотря за сильный артиллерийский обстрел с танков, Борисенко Степан подбил два тяжелых танка противника и после того, как сделал последний выстрел, был вместе со своим орудием раздавлен гусеницами третьего вражеского танка». 31 мая 1945 года присвоено звание Героя Советского Союза. Именем Героя названа одна из улиц краевого центра.